本论文研究来源于863电动汽车重大专项计划。论文以基于轮毂电机的四轮驱动电动汽车为研究对象，以提高汽车的经济性和安全性为目标，针对四轮驱动电动汽车的轮毂电机系统设计和选型方法、旨在改善经济性的转矩动态分配控制，以及驱动防滑控制进行了深入的研究和分析。论文研究成果是对四轮驱动电动汽车动力学控制的初步探索，有利于推动四轮驱动电动汽车动力平台的产业化。论文共分五章，主要研究内容如下：第一章是绪论。详细介绍和分析了基于轮毂电机的四轮驱动电动汽车动力系统的特征，并将其与机械式四轮驱动系统进行了对比分析。综述了国内外在四轮驱动电动车领域的动力学理论与控制研究进展，并指出了本文的主要研究内容。第二章提出了轮毂电机驱动电动汽车的轮毂电机的匹配设计和选型方法。以满足汽车动力性指标为目标提出了电机匹配原则，并应用该匹配设计方法进行了四例国内外研制成功的轮毂电机驱动电动车的轮毂电机选型，说明了匹配设计原则的合理性。第三章创新性的提出了旨在改善经济性的转矩动态控制策略。研究了最优转矩分配控制、驱动/制动模式切换控制、统一模糊控制和联合模糊控制四种转矩动态分配控制方法，通过对各种驾驶循环的仿真分析考察了各种动态分配控制经济性改善的效果，并对比分析各种转矩分配方法的优缺点。其中，在最优转矩动态分配控制中提出了以效率最大化为目标确定最优转矩分配系数矩阵的优化设计方法，在模糊控制的模糊推理规则的确定中采用了自适应神经网络学习的方法。第四章主要研究了基于模型跟踪控制的电动汽车的驱动防滑和制动防抱死控制问题。研究过程中建立了非线性九自由度整车非线性动力学模型，建设了基于Matlab/Simul ink软件和dSPACE的软硬件的半实物仿真试验平台，为动力学分析和控制策略开发调试奠定了基础。系统阐述了模型跟踪控制实现驱动防滑控制和制动防抱死控制的基本原理，通过基于单轮动力学模型的全数字仿真和半实物仿真分析了模型跟踪控制的有效性，并利用九自由度非线性动力学模型考察了弯道制动工况下模型跟踪控制对改善整车稳定性的作用。第五章对全文进行了总结，提出了论文的创新点，并指出需要进一步完善和开展的研究内容。