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6-DOF轻型工业机器人研究
6-DOF轻型工业机器人研究
技术资料目录
6-DOF轻型工业机器人研究
目录
文摘
英文文摘
第1章绪论
1.1课题背景
1.2工业机器人的发展现状
1.3课题来源、主要研究内容以及预期达到的技术指标
第2章轻型工业机器人的机构设计
2.1机器人机构设计要求
2.2总体方案设计
2.3主要关节的结构设计
2.3.1关节1和关节2的结构设计
2.3.2关节3和关节4的连接结构
2.3.3小臂及腕部的结构设计
2.4小结
第3章轻型工业机器人的有限元分析
3.1引言
3.2有限元仿真分析
3.2.1小臂分析
3.2.2大臂分析
3.2.3转座分析
3.2.4底座分析
3.3机构的振动分析
3.4本章小结
第4章轻型工业机器人的运动学分析
4.1引言
4.2 D-H(Denavit-Hartenberg)表示法
4.3运动学正解模型
4.4运动学逆解模型
4.4.1串联机器人逆运动学模型
4.4.2逆运动学模型及其求解
4.5运动学轨迹规划
4.6本章小结
第5章轻型工业机器人的控制系统研制
5.1机器人控制系统的总体结构
5.2机器人控制系统硬件组成
5.3控制系统的软件方案
5.3.1控制系统的软件功能结构
5.3.2串口通讯设计
5.3.3软件测试监控设计
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
致谢
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canico
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类目:
论文、白皮书->
描述:
摘要:根据机器人工作载荷大、重量轻的设计要求,结合其工作任务,设计了6-DOF垂直关节式机器人机构。
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