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机器人用RV 减速器的瞬心特性和受力分析
机器人用RV 减速器的瞬心特性和受力分析
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摘 要: 为深入认识RV 减速器的工作原理, 研究了该机构的瞬心特性, 并在机构组成的基础上进行了受力分析,结果表明: 瞬心位置与行星轮中心的距离为一常数, 瞬心的力学意义相当于一固定铰链; 运动中驱动力大小分布不均匀, 这是设计过程中要考虑的一个因素。
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